$ perl -lwe \
  '$_="[http://a|alpha] [http://b|beta] [http://g]";
   print;
   # match with title
   s{\[(http://[^\]\|]+)\|([^\]]+)\]} {<a href="$1">$2</a>\n}gi;
   # match without title
   s{\[(http://[^\]\|]+)\]}           {<a href="$1">$1</a>\n}gi;
   print'
[http://a|alpha] [http://b|beta] [http://g]
<a href="http://a">alpha</a>
 <a href="http://b">beta</a>
 <a href="http://g">http://g</a>