#! perl -slw
use strict;

my @data;
while( <DATA> ) {
    if( /^\s/ ) {
        push @{ $data[ -1 ] }, split;
    }
    else {
        push @data, [ split ];
    }
}

print "@$_" for @data;

=output
__DATA__
a1   b1   c1   d1   e1   f1
a2   b2   c2   d2   e2   f2
a3   b3   c3   d3   e3   f3
   p3   q3   r3
   s3   t3   u3
a4   b4   c4   d4   e4   f4
a5   b5   c5   d5   e5   f5
   p5   q5   r5
   s5   t5   u5
a6   b6   c6   d6   e6   f6