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my @val = split(" ",$val);
my $v = join (":", @val);

my $v = join ':', split ' ', $val;

if (exists $hash{$key}) {
    $hash{$key} .= $sep.$v;
...
else {
    $hash{$key} = $v;
}

$hash{$key} = exists $hash{$key} ? $hash{$key} . $sep . $v : $v;

$hash{$key} = exists $hash{$key} ? "$hash{$key}$sep$v" : $v;

#!/usr/bin/env perl -l

...
id2    name2 cat3  catname3
id3    name3 cat1  catname1
id3    name3 cat4  catname4

id1    name1 cat1:catname1, cat2:catname2
id2    name2 cat3:catname3
id3    name3 cat1:catname1, cat4:catname4